注射器一般是一圓形空心長管，內配一套筒裝藥液，注射器的原理早在15世紀就由意大利人卡蒂內爾提出來了。但是，直到17世紀才由英國人雷恩和博伊爾在1657年第一次進行人體實驗。法國的一位軍隊外科醫生阿內爾設想出一種活塞式注射器。德國解剖學工作者諾伊納于1827年也談到注射器。1853年，法國的普拉沃茲發明了一種銀制的注射器，其內部容量為1毫升，還有一根車有螺紋的活塞棒。英國人弗格森第一個使用玻璃注射器，因其透明度好，所以可隨時看到注射藥物的情況。1869年，法國人呂易爾制造出第一個全玻璃的注射器，從而大大改進了注射器的性能，并大大減少了注射時發生感染的危險性。皮下注射的發展應歸功于愛爾蘭人林德和蘇格蘭人伍德，他們分別于1845年和1853年發明了這種方法。這種方法是用注射器將藥液注入皮下組織，常用的注射部位是上臂和股外側。目前，一般使用的注射器為2，5，10毫升或20毫升，偶爾用50毫升或100毫升，皮內注射則用1毫升的注射器。