跆拳道古稱跆、花郎道，起源于古代朝鮮的民間武藝。

　　早在公元６８８年，新羅王國統一朝鮮，經濟繁榮，百業興旺，并建立了一種“花郎制度”。到真興王時，便創立了“花郎道”。花郎道是花郎制度的組織形式，即將年輕人組織到一起進行武藝鍛煉。其宗旨是“事君以忠、事親以孝、事友以信、臨陣無退、殺身有擇”，以此磨練意志和體魄，培養和造就一批批忠君事孝、英勇頑強、無所畏懼的戰士。

　　公元９３５年，新羅王朝被推翻，建立了高麗王朝。士兵們的戰斗力來自平日的訓練和對跆拳道的喜愛。他們平時常常用拳掌擊打墻壁或木塊，以磨練手部的攻擊能力。十分喜愛徒手搏斗的忠惠王曾專門邀請臂力過人、武功超眾的士兵金振都到宮廷表演手搏技藝，使跆拳道聲望大震，并日漸為廣大民眾所接受。１３９２年，高麗王朝被李朝取代，武功及跆拳道沒有得到足夠的重視，但在民間這一活動始終沒有停止。

　　１９１０年日本侵占朝鮮后建立起殖民政府，一度下令禁止所有的文化活動，跆拳道自然也在劫難逃。一些不甘寂寞或被生活逼迫的人遠離國土，到中國或日本謀生，同時把跆拳道延續下來。更為重要的是，他們將其與中國武術和日本武道交融與結合，孕育了新的技術體系。第二次世界大戰后，自衛術再度興起，從異國他鄉回歸故土的朝鮮人也將各國的武道技藝帶回本國，逐漸與跆拳道融為一體，形成現在的跆拳道體系。１９５５年，被稱為朝鮮的自衛術正式命名為“跆拳道”。

　　１９６１年９月韓國成立了唐手道協會，后更名為跆拳道協會，并成為全國運動會正式競賽項目。１９６６年第一個跆拳道國際組織——國際跆拳道聯盟成立。１９７３年５月世界跆拳道聯合會在漢城成立。１９７５年“世界跆拳道聯合會”被國際體育聯合會接納為正式會員。１９８０年國際奧委會正式承認世界跆聯。世界跆聯已有１００多個會員國，并有６５００多萬愛好者練習跆拳道。  

　　１９８８年，跆拳道在韓國漢城奧運會首次亮相后，為了適應國際重大比賽，跆拳道的技術在不斷變革和發展。世界跆拳道聯盟的總部中有一個特別技術委員會，其主要任務就是改革現今的跆拳道技術。

　　今天的跆拳道動作似乎不像以前那樣圓滑流暢，也不似以前那樣重視運動中身體的平衡。然而對當今跆拳道技術的檢驗并不在于它的外觀，而在于實戰之中。具體地說，就是在實戰對抗中或在大街上遭受襲擊被迫自衛的情形下，新型跆拳道的技術無疑要比拘于形式的老技術更勝一籌。